¿Por qué hay un oso y un madroño en el escudo de Madrid?

«De plata, un oso de sable apoyado en un madroño sinople, frutado de gules. Bordura de azul, cargada de siete estrellas de plata. Al timbre, corona real abierta». Así es la descripción heráldica del escudo de la ciudad de Madrid.
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